O Direito Penal (ou Direito Criminal, como era frequentemente designado no século XX), em sentido estrito, é o ramo do Direito que fixa as características da ação criminosa (ou seja, define as condutas criminosas), à qual, por sua vez, liga penas ou medidas de segurança. Pode ainda ser definido como o sistema de normas jurídicas, por força das quais o autor de um crime (arguido) é submetido a uma perda ou diminuição de direitos pessoais, ou ainda como o conjunto de normas estabelecidas pelo Estado que definem os crimes, as penas e as medidas de correção e de segurança com as quais são sancionados.​
 
​Através do Direito Penal, pretende o Estado garantir a proteção daqueles bens e interesses de maior importância para o indivíduo e a sociedade à qual pertence, quando nenhum outro ramo do Direito se mostra adequado a garantir essa proteção. Assim, o Direito Penal distingue-se dos demais ramos do Direito, entre outras coisas, pelo seu carácter fragmentário, representando a ultima ratio, i. e., último recurso ou último instrumento a ser usado pelo Estado para a referida proteção daqueles bens e interesses de maior importância para o indivíduo e a sociedade à qual pertence.
 
O Direito Penal consubstancia intervenção do Estado nas liberdades individuais das pessoas, razão pela qual mostrou-se necessária a imposição de limites a tal intervenção. Daí o surgimento dos chamados princípios limitadores do Direito Penal, os quais passaram a integrar os Códigos Penais dos países democráticos e, afinal, receberam assento constitucional, como garantia máxima de respeito dos direitos fundamentais do cidadão. Como principais princípios reguladores do controle penal ou princípios constitucionais fundamentais de garantia do cidadão, destacam-se os seguintes:
 
O princípio da legalidade, traduzido na expressão latina “nullum crimen, nulla poena sine lege”. De acordo com este princípio, a elaboração de normas  incriminadoras é função exclusiva da lei, isto é, nenhum facto pode ser considerado crime e nenhuma pena criminal pode ser aplicada sem que antes da ocorrência desse facto exista uma lei definindo-o como crime e cominando-lhe a sanção correspondente. A lei deve definir com precisão e de forma cristalina a conduta proibida. Tal princípio encontra-se consagrado no artº 29º da Constituição da República Portuguesa (CRP) e nos artºs 1º e 2º nº 1 do Código Penal (CP).
 
O princípio da reserva legal, segundo o qual a regulação de determinadas matérias deve ser feita, necessariamente, por meio de lei formal, de acordo com as previsões constitucionais a respeito. Nesse sentido, o artº 165º nº 1, al. c) da Constituição estabelece que é da exclusiva competência da Assembleia da República legislar sobre as seguintes matérias, salvo autorização ao Governo: a definição dos crimes, penas, medidas de segurança e respetivos pressupostos, bem como processo criminal.
 
Princípio da intervenção mínima (também conhecido como ultima ratio), de acordo com o qual a criminalização de uma conduta só se legitima se constituir meio necessário para a prevenção de ataques contra bens jurídicos importantes. Desta forma, se outras formas de sanção ou outros meios de controle social se revelarem suficientes para a tutela de um bem, a sua criminalização é inadequada e não recomendável.

Assim, se para o restabelecimento da ordem jurídica violada forem suficientes medidas civis ou administrativas, são estas as que devem ser empregadas, e não as penais. Por isso, o Direito Penal deve ser a ultima ratio do sistema normativo, isto é, deve atuar somente quando os demais ramos do Direito se mostrarem incapazes de proteger devidamente aos bens relevantes na vida do indivíduo e da própria sociedade: “(…) o Direito Penal deve representar a ultima ratio legis, encontrar-se em último lugar e entrar somente quando resulta indispensável para a manutenção da ordem jurídica.”
 
Princípio da aplicação retroativa da lei penal mais favorável: a lei nova que for mais favorável ao arguido retroage sempre . Ou seja, é sempre aplicada, mesmo que o facto criminoso tenha sido praticado antes da sua entrada em vigor. Este princípio encontra-se previsto no artº 29º nº 4 da Constituição e no artº 2º nºs 2 e 4 CP.
 
Princípio de culpabilidade: segundo este princípio, que se traduz na fórmula latina "nullum crimen sine culpa”, não há crime sem culpa. Este princípio apresenta três importantes consequências: 1) inadmissibilidade, em Direito Penal, da responsabilidade objetiva pelo simples resultado; 2) só se pode atribuir responsabilidade penal pela prática de um facto típico e ilícito, sobre o qual recai um juízo de culpabilidade, de modo que a responsabilidade é pelo facto e não pelo autor; 3) a culpa é a medida da pena.
 
Princípio de humanidade do Direito Penal, o qual consubstancia o principal obstáculo à adoção da pena de morte e da prisão perpétua. Segundo este princípio, o Estado, no exercício do seu poder punitivo (o chamado ius puniendi), não pode aplicar sanções que atinjam a dignidade da pessoa humana ou que lesionem a constituição físico-psíquica dos condenados. A proibição de penas cruéis e degradantes, a proibição de tortura e maus-tratos nos interrogatórios policiais e a obrigação imposta ao Estado de dotar o sistema prisional de meios e recursos que impeçam a degradação e a dessocialização dos condenados são corolários do princípio de humanidade.
 
Por sua vez, ao conjunto de regras que permitem verificar se, em determinada situação concreta, existiu ou não a prática de um facto previsto e proibido pela lei penal (ou seja, um facto legalmente definido como crime) designa-se Processo Penal ou Direito Processual Penal, que é a outra face da moeda do Direito Penal. Apresenta-se também como o modo de, na prática, fazer aplicar as penas e as medidas de segurança previamente prescritas pelo Direito Penal.
 
Enquanto ordens normativas que invadem necessariamente a esfera mais restrita dos chamados direitos, liberdades e garantias, o Direito Penal e o Direito Processual Penal têm um “diálogo” intenso com a Constituição. De resto, nas palavras de Henkel, que se subscrevem na íntegra, “o direito processual penal é o direito constitucional aplicado”.
 
Embora em estreita ligação ao Direito Penal, uma vez que constitui um seu verdadeiro instrumento de aplicação, o Processo Penal é um ramo do Direito autónomo, cujas normas determinam não só os termos e o processo tendente à averiguação da punibilidade de um facto, mas também qual a pena que concretamente compete ao autor do facto.

E como ramo autónomo do Direito que é, o Processo Penal caracteriza-se por princípios próprios, também com assento constitucional, dos quais se destacam, na fase do inquérito, os princípios da legalidade, da oficialidade, da acusação e, na fase de julgamento, os princípios da investigação, do contraditório, da legalidade da prova, da livre apreciação da prova, do in dubio pro reo, da publicidade, da oralidade, da imediação e da concentração.
 
Mas, sem dúvida que o mais importante princípio que enforma o processo penal é o da presunção de inocência, segundo o qual “Todo o arguido se presume inocente até ao trânsito em julgado da sentença de condenação, devendo ser julgado no mais curto prazo compatível com as garantias de defesa.” – artº 32º nº 2 da Constituição.
 
Segundo o nosso Código de Processo Penal (CPP), o processo penal pode assumir forma comum ou forma especial sumária, abreviada ou sumaríssima, sendo estas três últimas aplicáveis apenas nos casos legalmente previstos e assumindo a primeira forma caráter residual.
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